SMT-BD1/c (F) Emulation de moteur pas-à-pas

Cette notice ne contient que les informations spŽcifiques pour la mise en oeuvre de l'option "c" du variateur SMT- BD1 pour les applications de positionnement en Žmulation de moteur pas-ˆ-pas. Les informations gŽnŽrales pour la mise en oeuvre de l'appareil se trouvent dans l a notice de base du variateur digital SMT-BD1. L'acc•s ˆ ce matŽriel ainsi que son utilisation doivent •tre strictement rŽservŽs au personnel qualifiŽ. INFRANOR se dŽgage de toute responsabilitŽ concernant des accidents corporels et matŽriels dus ˆ des nŽgligences, ˆ des erreurs de manipulation ou ˆ de mauvaises dŽfinitions...

APPLICATIONS DE POSITIONNEMENT EN EMULATION DE MOTEURS PAS-A-PAS AVEC VARIATEUR SMT-BD1/c

CHAPITRE 1 - PRESENTATION Pour les applications de positionnement en Žmulation de moteurs pas-ˆ-pas, le variateur SMTBD1 doit •tre ŽquipŽ de la carte fille SMT-I2-BD1 et de la mŽmoire programme (firmware memory) de version X.XC. Dans cette configuration, le variateur SMT-BD1/c asservit la position de l'axe du moteur ˆ partir du capteur rŽsolveur avec une rŽsolution programmable de 4 ˆ 32 768 points par tour. La consigne de position est re•ue sous la forme de deux signaux de niveau TTL (0 ˆ 5 V) : un train d'impulsions (PULSE) indiquant le dŽplacement de l'axe et un signal de direction (DIR) indiquant...

CHAPITRE 2 - SPECIFICATIONS 1 - DONNEES TECHNIQUES EntrŽe consigne de position moteur Un train d'impulsions (f) + un signal de direction FrŽquence max f = 1 MHz Nombre de pas par tour du moteur RŽsolution codeur moteur x 4 RŽsolution codeur moteur programmable 8 192 points max par tour jusqu'ˆ 900 tr/min 4 096 points max par tour jusqu'ˆ 3 600 tr/min 1 024 points max par tour jusqu'ˆ 14 000 tr/min RŽpŽtabilitŽ position variateur PrŽcision position variateur (*) 8 minutes d'arc + 1 pas en standard (2 minutes d'arc + 1 pas sur demande) RŽgulateur de position de type PIV + Feedforward PŽriode d'Žchantillonnage...

2 - SCHEMA BLOC VARIATEUR Résolveur MOTEUR Entrée DIR position Pref Mesure courant Entrée analogique Mémoire EEPROM Entrée analogique P err Vmes Vref IQ ID Imes Idc Boucles courant Contrôle vectoriel Boucle vitesse Vréf Interface série Sorties sélectionnables Alims logiques Conversion capteur résolveur Oscillateur résolveur Option "c" · Chapitre 2 : Spécifications Sécurités défauts

L'effacement du defaut memorise peut se faire : - par la commande RESET du logiciel BPCW, - par l'entree RAZ, defaut de la prise X4, pin 13, - par coupure de l'alimentation du variateur. Option "c" • Chapitre 2 : Specifications

1.2 - Specification des sorties logiques La sortie POS est de type "collecteur ouvert" et "optocouplee". Le transistor est a l'etat bloque en cas de defaut. Le schema d'application classique est represente sur la figure ci-dessous. Le courant maximum de sortie est de 5 mA. Option "c" • Chapitre 3 : Entrees - Sorties

1.3 - Specification des entrees indexeur - Les entrees PULSE et DIR de type TTL sont connectees au variateur suivant le schema represente sur la figure ci-dessous : Pour les indexeurs a sortie collecteur ouvert fonctionnant a des frequences elevees (>100 KHz), il faut cabler dans la prise X2 une resistance de pull up correspondant au courant de sortie du transistor comme indique ci-dessous (R pull-up est en parallele avec la resistance de 1 KW dans le variateur). - Les entrees PULSE et DIR de type differentiel sont connectees au variateur suivant le schema represente sur la figure ci-dessous...

Linearite : 10% pour cartes logiques de type 01612A, 01612B ou 01612C. Option "c" • Chapitre 3 : Entrees - Sorties

1.1 - SIGNAUX INDEXEUR DE TYPE TTL sortie PULSE 1.2 - SIGNAUX INDEXEUR DE TYPE DIFFERENTIEL if 2 - IMPERATIFS DE CABLAGE Pour les signaux de consigne de position incrementale Pulse et Direction de la liaison indexeur-variateur, utiliser un cable blinde avec une reprise de blindage sur 360° par les connecteurs metallises aux deux extremites du cable (cf. ch. 8, § 6 de la notice de base Variateur Digital SMT-BD1) et relier egalement les Zeros Volt des deux appareils (pin Gnd sur le connecteur X2). Respecter les polarites entre Indexeur et variateur pour les signaux Pulse et Direction de type TTL....

Les parametres concernant les applications d'emulation de moteurs pas-a-pas sont accessibles par le sous menu Indexer / Electronic Gearbox du menu Advanced functions dans le logiciel BPCW. Le fonctionnement en emulation de moteurs pas-a-pas est obtenu en selectionnant la commande Pulse input mode dans le sous-menu Indexer / Electronic Gearbox du menu Advanced functions. Ce mode correspond au controle de la position du moteur avec un regulateur de type PIV + feedforward. La consigne de position issue de la carte de type indexeur est repue sous forme incrementale sur la prise X2. Le parametre Encoder...

Le param•tre Motor deadband dŽfinit une zone de tolŽrance autour de la consigne de position dans laquelle la boucle de position est ouverte. Ce param•tre est exprimŽ en "pas moteur" (points codeur rŽsolution moteur x 4). La plage de rŽglage est comprise entre 0 et 32 767 pas. 3 - PARAMETRES DU REGULATEUR DE POSITION La structure du rŽgulateur utilisŽ en commande Indexer / Electronic Gearbox est reprŽsentŽe ci-dessous: La commande Controller parameters dans le menu Advanced functions du logiciel BPCW permet d'accŽder ˆ l'ensemble des param•tres du rŽgulateur. Le param•tre Speed error low pass...

CHAPITRE 6 - MISE EN OEUVRE 1 - VERIFICATION DE LA CONFIGURATION VŽrifier la configuration standard du variateur comme indiquŽ dans le chapitre 6 de la notice de base (Variateur Digital SMT-BD1 pour moteur AC synchrone sinus). VŽrifier la prŽsence de la carte fille SMT-I2-BD1 entre la carte de commande et la carte de puissance (voir plan des implantations hardware en annexe, chapitre 8). 2 - MISE SOUS TENSION Effectuer la mise sous tension du variateur comme indiquŽ dans le chapitre 6 de la notice de base (Variateur Digital SMT-BD1 pour moteur AC synchrone sinus). 3 - MISE EN ROUTE ET REGLAGE...