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You may also be interested in
Linear motor, Linear module, SCARA robot, Robot controller, Linear servo-motor
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| 3-7 I/O Assignment Change Function | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 3-7-2 I/O signal descripion The meaning of each signal is explained below. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ■ Point number designation inputs 0 to 5 (PI0 to PI5) These inputs designate the point number of the target position where the robot moves with a point movement command (ABS-PT, INC-PT). (For details on the ABS-PT and INC-PT commands, see 3.2.1, "Dedicated command input" in this chapter.) These inputs are also used to designate the point number of the target position where point data is written with a point data write command (PSET). The point number of the target position must be specified before running a point movement command or point write command. The point number is specified by a binary code. See the table below to specify each point number. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 3 o | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Point number designation example | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| ■ Movement speed setting (SPD1, SPD2) Designates the speed at which the robot moves with a point movement command (ABS-PT, INC-PT) or jog movement command (JOG+, JOG-). (For details on the ABS-PT and INC-PT commands, see 3.2.1, "Dedicated command input" in this chapter.) The movement speed must be specified before running a point movement command or jog movement command. See the table below to specify the movement speed. I Movement speed setting example | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| ■ Jog movement (+ direction) command (JOG+) Moves the robot in jog mode along the + (plus) direction. The robot moves in jog mode along the + (plus) direction as long as this signal is on. The movement speed is 100mm/sec. This speed can be changed by using SPD1 and SPD2. In this case, the movement speed is given by the following equation. Movement speed [mm/sec] = 100 x (Movement speed [%] specified with SPD1 and SPD2) / 100 In jog mode the robot usually moves along the X-axis. However, the Y-axis can be specified with DI13 and DI14 (pin No. B11 and A12) by enabling PRM10 (Control axis selection with I/ O command). (Refer to "PRM10: Control axis selection with I/O command".) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| CAUTION- • If the CHG (mode switch input) signal is switched during jog movement, the robot comes to an error stop. • When specifying the axis, the DI13 and DI14 (pin No. B11 and A12) status must be checked beforehand.(Refer to the Jog movement (JOG+, JOG-) timing chart in "3-7-3 Timing chart".) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 3-25 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||